Acerenza è situata sulla sommità di un colle a 833 s.l.m, dai fianchi ripidi e racchiusa tra il fiume Bradano e un suo affluente, il torrente Fiumarella. Sovrasta vaste estensioni di vigneti inframmezzati da oliveti. Sul luogo del centro attuale sorgeva l'antica Acheruntia menzionata da Orazio, mentre sul vicino monte La Guardia furono ritrovate tracce di abitazioni della prima età del ferro.

La città nei secoli si è segnalata come roccaforte difficile da epugnare.

Conquistata dai romani nel 318 a.C.,nel IV secolo viene fondata la diocesi (una delle prime nell'Italia meridionale) che nel 1059 papa Niccolò II eleva alla dignità di arcidiocesi.

Diventa capoluogo con i Longobardi di uno dei gastaldati della Basilicata, e presa dai Normanni nel 1041 viene fortificata da Roberto detto " Il Guiscardo ".

Una bolla di papa Onofrio III del 21 Novembre 1216 segnala la presenza dei Templari. Sul finire del XIV secolo, ha inizio la storia legata alle famiglie feudatarie, Sanseverino, Durazzo, Ruffo, i Ferrillo, Gli Orsini di Gravina, I Pinelli e I Pignatelli di Bemonte.

Non manca in questo periodo la costruzione del Convento edificato sul primitivo impianto medievale dedicato a Santa Maria Maddalena. Nel 1642, nasce il seminario diocesano, grazie alla donazione di un edificio nei pressi del vecchio castello fatta dal duca Cosimo Pinelli successivamente migliorati dall' arcivescovo Pietro Giovine.

Il periodo dell'occupazione francese significò per Acerenza la perdita della sua antica importanza territoriale ritrovandosi inclusa nel distretto di Melfi e subì un definitivo isolamento con la costruzione del tratturo Potenza-Melfi.

Negli ultimi decenni dell'ottocento, anche Acerenza fu coinvolta dai fenomeni dell'emigrazione verso l'America latina e dalle prime manifestazioni del brigantaggio, quest'ultimo nasce in seguito alle leggi sulla costrizione giovanile che obbligava i cittadini maschi ad arruolarsi nell'esercito francese.

Un grave lutto colpì Acerenza nel 1902 in seguito al distaccamento di una sporgenza rocciosa sul lato est del promotorio, sulla quale insistevano delle abitazioni e causò la morte di alcune persone.